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- 지금까지 개발된 계단을 오르는 휠체어는 캐터필러에 의해 계단을 오르거나 (30도 이상의 계단을 오를 수 없고, 캐터필러 돌기와 계단 모서리가 잘 맞지 않으면 차체가 흔들림), 다른 사람의 도움의 필요로 하거나 (예: Scalamobil, i-bot 등), 계단 난간을 손으로 당기는 동작이 필요하거나 (i-bot), 차체가 크고 승차감이 좋지 않은 (여러 개의 바퀴와 링크를 사용하는 방식) 등의 한계점이 있었습니다.
- 본 특허에서 제안하는 계단을 오르는 휠체어는 1) 컴팩트한 크기에, 평시에는 일반 전동휠체어와 마찬가지로 2) 바퀴로 이동하며 (승차감이 좋고, 에너지 효율이 좋음), 3) 단차나 계단을 오르내릴 때는 본체에 수납된 다리에 의해 4) 탑승자가 흔들리는 일이 없이 이동할 수 있고 (Scalamobil, i-bot 등과는 달리 휠체어 본체가 직선운동을 함), 5) 기립 기능에 의해 높은 곳에 있는 물체를 집거나 6) 욕창방지를 위해 뒤로 젖힐수도 있습니다.(tilting 기능).
계단 이동 기립 동작 틸팅 동작
자세한 설명은 아래에서도 보실 수 있습니다.
1) http://mnr.snu.ac.kr/FinishedProject_StairClimbingWheelChair.php
2) Chang-Hyuk Lee, Kyung-min Lee, Jehong Yoo, In-su Kim, Young-bong Bang, “A compact stair-climbing wheelchair with two 3-DOF legs and a 1-DOF base,” Industrial Robot: An International Journal, Vol. 43, No. 2, pp.181-192, 2016.
* 기술 적용 분야 : 휠체어, 이동로봇
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